本发明公开一种钢丝螺套自动安装末端执行器，包括后端盖、壳体、电机组件、前端盖和批头轴；后端盖一端与机器人法兰连接，另一端与壳体滑动配合连接，壳体沿后端盖内腔往复运动。电机组件位于壳体内且能够在壳体内进行滑动，前端盖与电机组件连接，批头轴一端与前端盖同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体螺纹配合，在电机驱动下前端盖与批头轴能够一起在壳体内往复运动；批头轴上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同；电机旋转一周驱动批头轴轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量。还公开包含该末端执行器的自动安装
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116393984 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 5.7 (22)申请日 2023.04.17 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 王战玺王军郭晓敏张邦海 罗子彦单金光张理博罗成 史梦格付裕如郭磊阳廖正乐 李泽楷 (74)专利代理机构 西安匠星互智知识产权代理 有限公司 61291 专利代理师 华金 (51)Int.Cl. B23P 19/06 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 (54)发明名称 钢丝螺套自动安装末端执行器及安装机和 安装的步骤 (57)摘要 本发明公开一种钢丝螺套自动安装末端执 行器，包括后端盖、壳体、电机组件、前端盖和批 头轴；后端盖一端与机器人法兰连接，另一端与 壳体滑动配合连接 ，壳体沿后端盖内腔往复运 动。电机组件位于壳体内且能够在壳体内进行滑 动，前端盖与电机组件连接，批头轴一端与前端 盖同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与 壳体螺纹配合，在电机驱动下前端盖与批头轴能 够一起在壳体内往复运动；批头轴上开设的外螺 纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同；电机旋转一周 驱动批头轴轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔 A 的轴向进给量。还公开包含该末端执行器的自动 4 安装机和安装的步骤，解决了现有方法螺孔初始圈 8 9 3 被挤压破坏问题，避免了安装时产生跳扣，提高 9 3 6 了安装效率和质量。 1 1 N C CN 116393984 A 权利要求书 1/2页 1.一种钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征是：包括后端盖(1)、壳体(2)、电机组 件、前端盖(5)和批头轴(6)； 所述后端盖一端与机器人末端连接，另一端与壳体(2)滑动配合连接，壳体(2)沿后端 盖(1)内腔往复运动； 所述电机组件位于壳体内，且电机组件能够在壳体内进行滑动； 所述前端盖(5)与电机组件连接； 所述批头轴(6)一端与前端盖(5)同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体(2) 螺纹配合，在电机组件中的电机驱动下，前端盖(5)与批头轴(6)能够一起在壳体(2)内进行 往复运动； 所述批头轴(6)上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同； 所述电机旋转一周驱动批头轴(6)轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量。 2.如权利要求1所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征是，所述电机组件包括 电机和电机外壳，电机固定安装在电机外壳内，电机的定子与电机外壳固连，电机的转子与 前端盖同轴固定连接；电机外壳外壁沿轴向设置凸起，壳体(2)内壁设置与所述凸起配合的 滑槽。 3.如权利要求1所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征是：所述后端盖(1)中 部沿轴线开设台阶通孔，内壁沿轴向设有滑槽，壳体(2)外壁上设置与后端盖上滑槽相匹配 的凸起。 4.如权利要求3所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征是：所述壳体(2)开口 端设置环形凸台，与后端盖滑槽相匹配的凸起设置在环形凸台上，环形凸台端面与后端盖 (1)内台阶面配合，防止壳体(2)滑动时与后端盖(1)脱离。 5.如权利要求2所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征是：所述壳体(2)内沿 轴线开设台阶通孔，大径孔内壁沿轴向设置滑槽，与电机外壳(3)上凸起配合；小径孔内壁 设有与批头轴(6)外螺纹相匹配的内螺纹。 6.如权利要求1所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征是：所述前端盖(5)中 部开设六方形安装孔，与固定设置在批头轴(6)端部的六方形块过盈配合，避免批头轴旋转 时发生窜动。 7.如权利要求2所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征之处在于，所述电机外壳 内沿轴线开设台阶孔，电机位于大径孔中，小径孔所在端面上设置安装孔，用于通过螺栓将 电机的定子与电机外壳固定连接。 8.如权利要求2‑4任一项所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，其特征是：所述滑槽 为耳型槽，所述凸起为与耳型槽相匹配的半柱形凸起。 9.一种钢丝螺套自动安装机，其特征是：包括权利要求1‑7任一项所述的钢丝螺套自 动安装末端执行器，末端执行器固定在机器人末端的法兰上。 10.采用权利要求9所述的钢丝螺套自动安装机进行自动安装的方法，其特征是：包 括以下步骤： 步骤1：根据螺孔的型号选择匹配的批头轴，将末端执行器固定安装在机器人末端法兰 上； 步骤2：设备通电后，电机反转，电机外壳连同电机、前端盖以及批头轴沿轴线页 器人末端法兰方向挪动； 步骤3：将钢丝螺套固定在取料台上，确保每个钢丝螺套的开口方向保持一致，便于机 器人取料； 步骤4：机器人带动末端执行器移动并靠近钢丝螺套，沿着钢丝螺套轴线)端面与钢丝螺套接触端面接触后，机器人运动使壳体(2)沿后端盖(3)滑动，滑动距离 小于后端盖内大径孔长度； 步骤5：设置电机转动圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数；电机正转，前端盖1和批头轴(6) 进行旋转和轴向进给复合运动，直至批头轴沿轴向运动一个钢丝螺套长度的距离，批头轴 与钢丝螺套内螺纹配合，完成钢丝螺套的取料； 步骤6：机器人携带末端执行器及钢丝螺套退出取料工位； 步骤7：电机反转，反转圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数，使壳体、电机、电机外壳、批头轴 带动钢丝螺套沿轴线方向反向运动，退回至取料之前位置； 步骤8：机器人带动末端执行器移动到螺孔正上方，沿螺孔轴线进给，在批头轴上的钢 丝螺套端面与螺孔接触后，机器人沿着螺孔轴向进给使壳体(2)在后端盖内滑动，滑动距离 小于后端盖内大径孔长度； 步骤9：电机正转，电机在旋转一圈以内后，即可使钢丝螺套由螺孔的初始圈开口处旋 入；接着电机旋转与钢丝螺套相同的圈数，将钢丝螺套完全安装在螺孔内； 步骤10：电机反转，末端执行器反向运动退回安装初始位置。 3 3 CN 116393984 A 说明书 1/5页 钢丝螺套自动安装末端执行器及安装机和安装的步骤 技术领域 [0001] 本发明属于机器人技术领域,具体涉及钢丝螺套自动安装末端执行器及安装机和 安装的步骤。 背景技术 [0002] 在航空航天领域，如航天发动机壳体类零件上和铁路运输、工程机械、纺织机 械、医疗器械、造纸、兵器、雷达、火箭、船舶、汽轮机、化工等产品上都涉及钢丝螺套的安装。 目前市场上大多采用手动安装的方式，即操作工使用手动拧紧枪，进行人工安装。人工安装 存在多种问题：如工厂批量安装的效率过低，无法适应市场的激烈竞争与庞大需求；产品质 量极其依赖操作工的熟练度，存在安装精度低、质量参差不齐、安装深度不达标、漏装错装 等问题；劳动强度大，工作环境恶劣，工人的身体健康没办法得到保证。 [0003] 为提高钢丝螺套安装效率，基于机器人的自动安装机具有非常好的发展前途，但是 在研究设计中存在以下问题：1、机器人末端长度过长，会导致机械臂末端的相机无法近距 离识别螺孔，降低了相机的识别精度。2、由于每一个螺孔初始圈开口是随机的，即第一扣开 口方向是随机的，在安装过程中特别容易对第一扣造成损失破坏，其他领域对第一扣未有严格要 求，但是在在航空发动机领域，要求在为航天发动机的壳体安装螺套时，不能对螺孔的第一 扣开口位置造成挤压损坏，而现有钢丝自动安装机在使用时不足以满足航空发动机第一扣的 安装要求。3、在钢丝螺套自动安装过程中，需要保证批头轴末端的旋转速度和下降速度与 拧螺套时所需的匹配速度完全一致，但是若电批内部为无刷电机，则无法对批头末端速度 及位置做精确控制，当电批的旋转速度与机器人的下降高度无法匹配时，会造成机器人 工进速度要么高于螺套下降速度，要么低于螺套下降速度，有可能会出现跳扣现象，进而造成螺 孔、螺套的损坏，严重时发生电批电机堵转，造成电批损坏。 发明内容 [0004] 未解决背景技术中钢丝螺套安装效率低、精度低的问题，本发明提供一种钢丝 螺套自动安装末端执行器及安装机和安装的步骤。 [0005] 本发明的技术方案是： [0006] 一种钢丝螺套自动安装末端执行器，其特别之处在于：包括后端盖1、壳体2、电机 组件、前端盖5和批头轴6；所述后端盖一端与机器人法兰连接，另一端与壳体2滑动配合连 接，壳体2沿后端盖1内腔往复运动；所述电机组件位于壳体内，且电机组件能够在壳体内进 行滑动；所述前端盖5与电机组件连接；所述批头轴6一端与前端盖5同轴连接，另一端用于 安装钢丝螺套，杆体与壳体2螺纹配合，在电机组件中的电机驱动下，前端盖5与批头轴6能 够一起在壳体2内进行往复运动； [0007] 所述批头轴6上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同； [0008] 所述电机旋转一周驱动批头轴6轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给 量。 4 4 CN 116393984 A 说明书 2/5页 [0009] 进一步地，所述电机组件包括电机和电机外壳，电机固定安装在电机外壳内，电机 的定子与电机外壳固连，电机的转子与前端盖同轴固定连接；电机外壳外壁沿轴向设置凸 起，壳体2内壁设置与所述凸起配合的滑槽。 [0010] 进一步地，所述后端盖1中部沿轴线开设台阶通孔，内壁沿轴向设有滑槽，壳体2外 壁上设置与后端盖上滑槽相匹配的凸起。 [0011] 进一步地，所述壳体2开口端设置环形凸台，与后端盖滑槽相匹配的凸起设置在环 形凸台上，环形凸台端面与后端盖1内台阶面配合，防止壳体2滑动时与后端盖1脱离。 [0012] 进一步地，所述壳体2内沿轴线开设台阶通孔，大径孔内壁沿轴向设置滑槽，与电 机外壳上凸起配合；小径孔内壁设有与批头轴6外螺纹相匹配的内螺纹。 [0013] 进一步地，所述前端盖5中部开设六方形安装孔，与固定设置在批头轴6端部的六 方形块过盈配合，避免批头轴转动时发生窜动。 [0014] 进一步地，所述电机外壳内沿轴线开设台阶孔，电机位于大径孔中，小径孔所在端 面上设置安装孔，用于通过螺栓将电机的定子与电机外壳固定连接。 [0015] 进一步地，所述滑槽为耳型槽，所述凸起为与耳型槽相匹配的半柱形凸起。 [0016] 一种钢丝螺套自动安装机，包括上述钢丝螺套自动安装末端执行器，该末端执行 器固定在机器人末端的法兰上。 [0017] 采用钢丝螺套自动安装机进行自动安装的方法，包括以下步骤： [0018] 步骤1：根据螺孔的型号选择匹配的批头轴，将末端执行器固定安装在机器人末端 法兰上； [0019] 步骤2：设备通电后，电机反转，电机外壳连同电机、前端盖以及批头轴沿轴线向靠 近机器人末端法兰方向挪动； [0020] 步骤3：将钢丝螺套固定在取料台上，确保每个钢丝螺套的开口方向保持一致，便 于机器人取料； [0021] 步骤4：机器人带动末端执行器移动并靠近钢丝螺套，沿着钢丝螺套轴线端面与钢丝螺套接触端面接触后，机器人运动使壳体2沿后端盖3滑动，滑动距离小 于后端盖内大径孔长度； [0022] 步骤5：设置电机转动圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数；电机正转，前端盖1和批头轴 6进行旋转和轴向进给复合运动，直至批头轴6沿轴向运动一个钢丝螺套长度的距离，批头 轴与钢丝螺套内螺纹配合，完成钢丝螺套的取料； [0023] 步骤6：机器人携带末端执行器及钢丝螺套退出取料工位； [0024] 步骤7：电机反转，反转圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数，使壳体、电机、电机外壳、批 头轴带动钢丝螺套沿轴线方向反向运动，退回至取料之前位置； [0025] 步骤8：机器人带动末端执行器移动到螺孔正上方，沿螺孔轴线进给，在批头轴上 的钢丝螺套端面与螺孔接触后，机器人沿着螺孔轴向进给使壳体2在后端盖内滑动，滑动距 离小于后端盖内大径孔长度； [0026] 步骤9：电机正转，电机在旋转一圈以内后，即可使钢丝螺套由螺孔的初始圈开口 处旋入；接着电机旋转与钢丝螺套相同的圈数，将钢丝螺套完全安装在螺孔内； [0027] 步骤10：电机反转，末端执行器反向运动退回安装初始位置。 [0028] 本发明的有益效果是： 5 5 CN 116393984 A 说明书 3/5页 [0029] 1、本发明中末端执行器整齐结构紧密相连，壳体与电机、批头轴等能够后端盖内滑动 伸缩，使得机器人在通过工业相机对螺孔做定位时，减少机器人末端与工件表面的距离， 提高了工业相机的识别精度。 [0030] 2、本发明通过采用批头轴上钢丝螺套尾柄主动寻找螺孔初始圈开口方向的方式， 即先让钢丝螺套的尾柄与螺孔的初始圈接触，然后在电机带动下旋转钢丝螺套，使得钢丝 螺套在初始圈的上表面滑动，当尾柄接触到初始圈的开口处时，钢丝螺套由该处自动进入 螺孔内，避免了机器人自动安装钢丝螺套时对螺孔初始圈产生破坏。 [0031] 3、本发明中的批头轴与外壳之间采用螺纹配合，与钢丝螺套和螺孔之间的螺纹配 合相同，使得钢丝螺套安装时螺套的旋转速度与轴向运动速度完全匹配，避免了在钢丝螺 套安装过程中因为旋转速度与轴向运动速度不匹配而造成的跳扣的问题。 [0032] 4、本发明基于机器人的钢丝螺套自动安装机，不仅适用于普通领域中钢丝螺套的 安装，也适用于精度要求比较高的航天发动机的壳体上钢丝螺套的自动安装，减少了航空发 动机生产的全部过程的人力成本，提高了钢丝螺套的安装效率，同时提高钢丝螺套安装的合格率， 合格率由原来人工的80％提高到100％，为航空发动机最后一道生产工序提供保障。 附图说明 [0033] 图1为本发明基于机器人的钢丝螺套自动安装末端执行器整体结构示意图； [0034] 图2为图1中壳体的结构示意图一； [0035] 图3为图1中壳体的结构示意图二； [0036] 图4为图1中批头轴结构示意图； [0037] 图5为图1中前端盖结构示意图； [0038] 图6为图1中电机外壳机构示意图； [0039] 图7为图1中后端盖结构示意图。 [0040] 图中：1‑后端盖，2‑壳体，3‑电机外壳，4‑电机，5‑前端盖，6‑批头轴。 具体实施方式 [0041] 针对背景技术中钢丝螺套自动安装机中批头轴过长导致机器人上相机对螺孔识 别精度低，安装时易造成螺孔初始圈损害等问题，本发明提供一种钢丝螺套自动安装末端 执行器，包括后端盖、壳体、电机组件、前端盖和批头轴；所述后端盖一端与机器人连接，另 一端与壳体滑动配合连接，壳体沿后端盖内腔往复运动；所述电机组件位于壳体内，且电机 组件能够在壳体内进行滑动；所述前端盖与电机组件连接；所述批头轴一端与前端盖同轴 连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体螺纹配合，在电机组件中的电机驱动下，前端 盖与批头轴能够一起在壳体内进行往复运动； [0042] 所述批头轴上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同； [0043] 所述电机旋转一周驱动批头轴轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量。 [0044] 一种钢丝螺套自动安装机，包括上述钢丝螺套自动安装末端执行器，该末端执行 器通过后端盖固定在机器人末端法兰上。 [0045] 下面结合附图和具体实施例对本发明方案作进一步详细描述。 [0046] 参照图1‑图7，一种钢丝螺套自动安装末端执行器，该末端执行器由小型伺服电机 6 6 CN 116393984 A 说明书 4/5页 控制，包括后端盖1、电机4、壳体2、电机外壳3、前端盖5和批头轴6。后端盖1与机器人法兰通 过螺栓相连，实现了机器人和末端执行器之间的连接；壳体2一端位于后端盖中部的台阶通 孔中，壳体外壁上环形凸台通过后端盖内台阶面限位，防止壳体与后端盖1脱离；后端盖1内 壁的耳形槽与壳体2外壁上轴向设置的半柱形滑块滑动配合连接，壳体2能够沿轴向往复运 动由电机外壳3、电机5、批头轴6组成的电机组件和后端盖5安装在壳体2中部的台阶孔中， 电机外壳3外壁上设置滑块，与壳体2内壁设置的滑槽相匹配，电机外壳3能够在壳体2大径 孔内沿轴线的定子与电机外壳固定连接， 电机的转子与前端盖5同轴固定连接，批头轴6一端同轴固定在前端盖5上，另一端沿壳体2 小径孔伸出，小径孔为螺纹孔。在电机驱动作用下，通过批头轴6通过轴与壳体2的螺纹配 合，拉动电机、电机外壳、批头轴和前端盖整体沿轴向运动。 [0047] 参照图7；后端盖1整体为二阶柱状，大端端面周向开设8个沉头孔，用于后端盖1与 机器人法兰固定连接。后端盖内部沿轴线开设台阶通孔，大径孔内壁上对称开设两个耳形 槽，壳体2的环形凸台上的凸起能够沿耳形槽在后端盖大径孔内滑动，限制壳体2的周向转 动；壳体2环形凸台端面与后端面内台阶面配合，限制壳体2在后端盖内滑动，防止壳体2与 后端盖脱离。后端盖1侧壁还开设矩形通孔，用于电机4的走线整体为漏斗状，柱体端设有环形凸台，环形凸台上沿轴向对 称设置两个半圆柱凸起，所述半柱形凸起与后端盖1内耳形槽匹配，端面上还是设置矩形 槽，用于电机走线。壳体内部沿轴线开设台阶孔，大径孔位于柱体段，内壁上开设耳形槽，电 机外壳3外壁上的凸起能够沿大径孔内滑槽滑动；小径孔位于锥体段，孔壁上开设螺纹，所 述螺纹与钢丝螺套螺纹规格相同，批头轴6与小径孔螺纹配合，在电机带动下沿小径孔往复 运动。在安装过程中，机器人沿轴向向靠近工件方向挪动一个钢丝螺套的距离，使得批头轴 6与工件螺孔接触，使得螺套的旋入初始位置为螺孔的第一扣开口位置，在钢丝螺套安装过 程中不会对螺孔第一扣造成挤压损坏。 [0049] 参照图6；电机外壳3为回转体状，电机外壳3中部沿轴线安装在 大径孔内，小径孔的端面上开设多个沉头孔用于通过螺栓将电机的定子与电机外壳3固定 连接。电机外壳3的外壁上沿轴向对称设置两个半圆柱凸起，与壳体2内壁设置的耳形槽配 合，电机外壳3能够在壳体2台阶孔的大径孔中沿轴线小径孔端面处开 设矩形缺口，用于电机走线采用伺服电机即可，电机4同轴安装在电机外壳3中部通孔中，电机定子与电 机外壳3固定。经过控制电机的旋转圈数就可以实现螺套安装时批头轴6所需的旋转和进给运 动量。本实施例中采用单电机设计，实现旋转方向和轴向方向同时运动。 [0051] 参照图5；前端盖5为圆盘状，外径与电机转子的外径相同，前端盖中部沿轴线开设 六方形通孔，用于安装批头轴6。前端盖端面上开设多个安装孔，用于通过螺栓于电机的转 子端面固定连接。 [0052] 参照图4；批头轴6为外壁开设螺纹的杆体，一端固定安装有六方形卡块，方六方形 卡块与批头轴过盈配合。批头轴通过六方形卡块安装在前端盖5中部的六方形孔中，过盈配 合，防止批头轴的窜动。批头轴杆体与壳体2台阶通孔的小径孔螺纹配合，另一端伸出小径 孔外，批头轴在电机带动下能够沿壳体2往复运动本实施例中批头轴外壁和壳体2的小径孔 内壁开设M7X1螺纹，保证批头轴的旋转速度和下降速度与拧螺套时所需的匹配速度完全一 7 7 CN 116393984 A 说明书 5/5页 致。批头轴6旋转一周时沿轴向的运动量，与钢丝螺套旋入螺孔时的轴向运动量一致，即：批 头轴与壳体2的螺纹配合、批头轴与钢丝螺套的配合以及钢丝螺套与螺孔的螺纹配合均保 持一致。 [0053] 一种钢丝螺套自动安装机，包括实施例所述的钢丝螺套自动安装末端执行器，末 端执行器固定在机器人末端法兰上。 [0054] 采用本发明钢丝螺套自动安装机进行自动安装的方法，包括以下步骤： [0055] 步骤1：根据螺孔的型号选择匹配的批头轴，将末端执行器固定安装在机器人末端 法兰上； [0056] 步骤2：设备通电后，电机反转，电机外壳连同电机、前端盖以及批头轴，沿轴线向 靠近机器人末端法兰方向挪动； [0057] 步骤3：将钢丝螺套固定在取料台上，确保每个钢丝螺套的开口方向保持一致，便 于机器人取料； [0058] 步骤4：机器人带动末端执行器移动并靠近钢丝螺套，沿着钢丝螺套轴线端面与钢丝螺套接触端面接触后，机器人运动使壳体2沿后端盖3滑动，滑动距离小 于后端盖内大径孔长度； [0059] 步骤5：设置电机转动圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数；电机正转，前端盖1和批头轴 6进行旋转和轴向进给复合运动，直至批头轴6沿轴向运动一个钢丝螺套长度的距离，批头 轴与钢丝螺套内螺纹配合，完成钢丝螺套的取料； [0060] 步骤6：机器人携带末端执行器及钢丝螺套退出取料工位； [0061] 步骤7：电机反转，反转圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数，使壳体、电机、电机外壳、批 头轴带动钢丝螺套沿轴线方向反向运动，退回至取料之前位置； [0062] 步骤8：机器人带动末端执行器移动到螺孔正上方，沿螺孔轴线进给，在批头轴上 的钢丝螺套端面与螺孔接触后，机器人沿着螺孔轴向进给使壳体2在后端盖内滑动，滑动距 离小于后端盖内大径孔长度； [0063] 步骤9：电机正转，电机在旋转一圈以内后，即可使钢丝螺套由螺孔的初始圈开口 处旋入；接着电机旋转与钢丝螺套相同的圈数，将钢丝螺套完全安装在螺孔内； [0064] 步骤10：电机反转，末端执行器反向运动退回安装初始位置。 8 8 CN 116393984 A 说明书附图 1/5页 图1 9 9 CN 116393984 A 说明书附图 2/5页 图2 图3 10 10 CN 116393984 A 说明书附图 3/5页 图4 图5 11 11 CN 116393984 A 说明书附图 4/5页 图6 12 12 CN 116393984 A 说明书附图 5/5页 图7 13 13
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